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판 12개, 최신 판부터
MIT Press, 2018, ISBN 9780262346276
MIT Press, 2018, ISBN 9780262346283
MIT Press, 2018, ISBN 9780262346290
MIT Press, 2015, ISBN 9780262527972
Springer, 2012, ISBN 9781461235422
Springer, 2011, 무선(페이퍼백), ISBN 9781461281498
MIT Press, 2002, ISBN 9780585436791
MIT Press, 2002, ISBN 9780262251037
MIT Press, 2002, ISBN 9780262293334
MIT Press, 2002, ISBN 9780262271073
MIT Press, 2002, ISBN 9780262032964
Springer-Verlag, 1989, ISBN 9780387968070
