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Springer International Publishing AG, 2020, ISBN 9783030128029
Springer, 2019, 양장(하드커버), ISBN 9783030127992
MIT Press, 2004, ISBN 9780262273558
The MIT Press, 2004, 무선(페이퍼백), ISBN 9780262572194
MIT Press, 2000, ISBN 9780585228372
The MIT Press, 2000, 양장(하드커버), ISBN 9780262071994
